파이썬으로 드론 조종하기 (초기화)

드론 조종하기 전에 드론을 평평한 곳에 두고 초기화를 먼저 진행해야 됩니다. 모든 값을 초기화시킬 수도 있고, Trim(미세조정) 값만 초기화시킬 수 있습니다. 굴곡진 곳에 드론을 두고 초기화하면 굴곡진 값이 기준점이 되기 때문에 드론이 떴을 때 기울어질 수도 있습니다.

 

전체 초기화

 

from time import sleep
from e_drone.drone import *
from e_drone.protocol import *

def eventTrim(trim):
    print("{0}, {1}, {2}, {3}".format(trim.roll, trim.pitch, trim.yaw, trim.throttle))

def eventMotion(motion):
    print("eventMotion()")
    print("- Accel: {0}, {1}, {2}".format(motion.accelX, motion.accelY, motion.accelZ))
    print("- Gyro: {0}, {1}, {2}".format(motion.gyroRoll, motion.gyroPitch, motion.gyroYaw))  

if __name__ == '__main__':
    drone = Drone()
    drone.open("com5")
    drone.setEventHandler(DataType.Trim, eventTrim)
    drone.setEventHandler(DataType.Motion, eventMotion)
    drone.sendClearBias()
    sleep(0.1)
    drone.sendRequest(DeviceType.Drone, DataType.Trim)
    sleep(0.1)
    drone.sendRequest(DeviceType.Drone, DataType.Motion)
    sleep(0.1)
    drone.close()

 

• drone.setEventHandler(DataType.Trim, eventTrim)으로 Trim값을, drone.setEventHandler(DataType.Motion, eventMotion)으로 Motion값을 받습니다.
• drone.sendClearBias() 사용으로 드론의 전체 값을 초기화합니다. 
• drone.sendRequest(DeviceType.Drone, DataType.Trim)으로 드론에 Trim값을 보내주고, drone.sendRequest(DeviceType.Drone, DataType.Motion)으로 드론에 Motion값을 보내줍니다.

 

 

Trim 초기화

 

from time import sleep
from e_drone.drone import *
from e_drone.protocol import *

def eventTrim(trim):
    print("{0}, {1}, {2}, {3}".format(trim.roll, trim.pitch, trim.yaw, trim.throttle))

if __name__ == '__main__':
    drone = Drone()
    drone.open("com5")
    drone.setEventHandler(DataType.Trim, eventTrim)
    drone.sendClearTrim()
    sleep(0.1)
    drone.sendRequest(DeviceType.Drone, DataType.Trim)
    sleep(0.1)
    drone.close()

 

• drone.sendRequest(DeviceType.Drone, DataType.Trim)으로 Trim값을 받습니다.
• drone.sendClearTrim() 사용으로 드론의 Trim(미세조정) 값만 초기화합니다.
• drone.sendRequest(DeviceType.Drone, DataType.Trim)으로 드론에 Trim값을 보내줍니다.